Otonom Sualtı Araçlarında Genel Tasarım İlkeleri

dc.contributor.authorYılmaz, Serhat
dc.contributor.authorKılcı, Sadettin Burak
dc.date.accessioned2024-03-13T09:49:52Z
dc.date.available2024-03-13T09:49:52Z
dc.date.issued2021
dc.departmentİstanbul Beykent Üniversitesien_US
dc.description.abstractAvrupa Birliği’nde yasallaşmakta olan ve zorunlu hale getirilen sualtı yaşamı ve kirliliğinin düzenli olarak kontrol edilmesine yönelik çalışmalarda sualtı araçları kullanılmaktadır. Dünyanın farklı yerlerinde yaşanılan kimyasal sızıntıların okyanuslarda neden olduğu çevre felaketler, özellikle bölgemizde denizlerde artan petrol ve doğalgaz arama çalışmaları sondaj platformlarında kullanılan sualtı araçlarının önemini arttırmıştır. Sualtı araçları açık deniz balıkçılığı ve batık gemi incelemelerinde önemli bir role sahiptirler. Bu çalışmada sualtı araçlarında genel olarak kullanılan çevre birimler, algılayıcılar, işleticiler ve bunların aracın denetimi ve seyir planlaması üzerindeki etkileri, insansız sualtı araçlarında otonom hareketin aşamaları verilmiştir. Bu kapsamda, tasarım sırasında ölçüt olarak karşımıza çıkan genel hedef, görev ve amaçlar açıklanmıştır. Ardından bunları sağlamak için gerekli mekanik, elektronik ve yazılım geliştirmeye yönelik tasarımlarda dikkat edilmesi gereken temel kavramlara değinilmiştir. Örnek olarak, Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektronik ve Haberleşme Bölümünde geliştirilen sualtı aracı (SA) Lucky Fin’in dinamiğine ait bazı parametrelerin nasıl belirleneceği ele alınmıştır. İnsansız sualtı araçları; robot kinematiği, hidrodinamik, modelleme, kontrol, görüntü işleme, elektronik kart tasarımı, sensör teknolojileri, gömülü sistemler, sürücü sistemleri, güç yönetimi, aydınlatma, sualtı haberleşmesi, imge işleme algoritmaları, seyir planlama gibi birçok konuyu bir arada kullanmayı ve disiplinler arası eşgüdümü gerektiren bir çalışma alanıdır. Makale, araç tasarımında karşılaşılan kavramlar ve tasarım ilkelerini genel hatlarıyla okuyucuya vermeyi amaçlamaktadır.en_US
dc.identifier.doi10.21597/jist.715459
dc.identifier.endpage131en_US
dc.identifier.issn2146-0574
dc.identifier.issn2536-4618
dc.identifier.issue1en_US
dc.identifier.startpage119en_US
dc.identifier.trdizinid1143727en_US
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.21597/jist.715459
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/1143727
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12662/2312
dc.identifier.volume11en_US
dc.indekslendigikaynakTR-Dizinen_US
dc.language.isotren_US
dc.relation.ispartofIğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisien_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.titleOtonom Sualtı Araçlarında Genel Tasarım İlkelerien_US
dc.typeArticleen_US

Dosyalar